IC697CPX772

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控制系統(tǒng)選用兩輪獨立驅動小車為移動式機器人平臺，后輪為一個尼龍萬向輪。處理器為三星公司的S3C2440，系統(tǒng)主頻高可達533 MHz，外接512 MB的NAND Flash和64 MB的SDRAM，支持SPI、I2C、UART等接口，滿足移動機器人控制系統(tǒng)的需求，如圖1所示。

　　圖1 系統(tǒng)硬件組成

　　整個控制系統(tǒng)工作過程如下：語音識別芯片LD3320通過SPI總線接口接人ARM 處理器，處理器可以對識別的結果進行分析和匯總，并通過查表提取出操作人員的命令碼；同時，處理器通過串口讀取機器人當前的航向信息；超聲波測距和紅外線地面檢測模塊由處理器的GPIO 引腳控制；通過控制兩自由度的云臺，可以進行多方位的超聲波障礙物檢測，利用LD3320模塊的MP3播放功能播放所檢測到的障礙物距離和路況信息?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)傳感器的數(shù)據(jù)和所識別的操作人員的命令碼，利用信息融合技術提取環(huán)境特征，通過路徑規(guī)劃技術作出決策，控制電機狀態(tài)，終控制機器人的姿態(tài)。

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