現(xiàn)在在塑料機械市場上，各種機械手一應(yīng)俱全。機械手由于不同的軸、行程、不一致的規(guī)范、以及有限的工業(yè)標準，所以不易于被歸類和作評估：比較難以選擇適合的機械手。

　　潛在買家可以借助一些指南來做出明智的決定。要有效比較不同的東西，就由基本要素開始;通過了解基礎(chǔ)的東西，你就能在選擇機械手時作出明智的選擇。

　　多大的行程?

　　機械手行走的距離就是為人熟知的行程，它的大小與部件尺寸、下降位置和機器形狀有關(guān)系。為了簡便，這個距離通常按三軸定義：在本文我們將利用X、Y和Z三。請注意并不是所有的機械手制造商都是以這種方式來定義行程。一些定義軸的方法不同，而另一些采用了不同的命名習慣。

　X軸。 這個距離一般叫做引拔行程，其大小和部件厚度有關(guān)。例如為了操縱一只水桶，要伸出機械手，并把桶子從模具中拉出，就需要足夠的行程。

　　 Y軸。 也叫做橫行行程，來回移動行程的大小有賴于機械手是在機器側(cè)邊還是在后邊將部件放下。利用這種行程的部件只是為了跳過機器。

　　 Z軸。這個距離定義為垂直行程，是由機器高度和所需下降高度所決定的，也就是說，機械手必須足夠的高，以使部件能跳過機器，又要足夠的低，從而能在離地面合理的高度上放下部件。

　　? 確定所需行程的簡易方法是畫出布局圖。布局不僅確定出每一個行程，并且在平面規(guī)劃圖上確定出重要的事項，例如輔助設(shè)備、支撐柱和空隙區(qū)。

　　機械手操縱多重的物品 ?

　　有效載荷是機械手能處理的重量，并被定義如下：

　　有效載荷=部件重量+臂端工具重量

　　部件重量常因某一特定用途而為人所知;但是，臂端工具就不是這樣。臂端工具的重量可估計出來，并能從供應(yīng)商處獲得。

　　轉(zhuǎn)矩比有效載荷更為重要。轉(zhuǎn)矩的定義是一個力繞一個軸形成扭轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)的趨勢，是有效載荷與對機械手樞軸點的距離的函數(shù)。為確保機械手能操縱部件，要比較實際轉(zhuǎn)矩和機械手能支持的可用轉(zhuǎn)矩。

　　 如何評價性能?

　　 機械手性能常按速率峰值來假設(shè)。然而，這并不是全部，除非我們知道加速度。如圖1顯示的是兩個機械手的速度-時間圖表，一個的速度峰值是4m/s(上圖)，另一個為3m/s(下圖)。有人可能推斷“快的”機械手是具有較高速度峰值的那一個。然而，兩個機械手能在1秒鐘時間內(nèi)行走出2800mm的相同距離。這是可能的，因為速率峰值較低的機械手比速率峰值較高的機械手具有較高的加速度(45m/s2)，后者的為13.3m/s2。機械手行走一段特定距離所花時間是更為有用的。這個信息應(yīng)該從制造商處獲得。

　　機械易于使用嗎?

　　有助于用戶友好型操作的特點包括有配備圖表式用戶界面的控制面板、直觀觸屏和懸架式按鈕臺。利用手持式操縱臺(圖2)，操作人員可選擇對機械手進行編程，或者利用裝在機器上的系統(tǒng)主控板。

　 在適當位置的控制系統(tǒng)類型也影響著可利用性。與注塑機控制器綜合在一起的機械手控制器享有實現(xiàn)更多便利的普通顯示屏和實現(xiàn)少通訊中斷的普通機械手控制器。其它特點還包括有簡化機械手編程的預(yù)編程模板，以及使成型業(yè)者能直接與在線服務(wù)工程師聯(lián)系的遠程診斷能力。

　　在頂端位尋找數(shù)字元件，如具有伺服馬達和數(shù)字驅(qū)動的電腦控制器。象任何機制一樣，部件會在某些點失效，所以要檢查機械手的保質(zhì)期。不同機械手的保質(zhì)期長度是各不相同的。當評估一個保質(zhì)期時，要考慮一系列磨損項: 皮帶、套管、過濾器、開關(guān)、感應(yīng)器、油缸等等。所以，三年策略可能不一定好于一年策略。

　　 機械手有多安全?

　　機械手屬于ANSI B151.27-1994標準范疇，該標準管轄臥式注塑機的機械手，是通用工業(yè)標準ANSI/RIA R15.06-1999的子標準。

　　從安全性來看，有大量有待關(guān)注的地方。它們包括了對機械手工作空間的限制、機械限位裝置的安裝、垂直下降的安全保護、以及三位開關(guān)的使用。

　　要確保機械手滿足所有實用的安全規(guī)范。

　　價格怎么樣?

　　機械手的資金成本與機械手對整個系統(tǒng)的財務(wù)影響是同等的重要。與停機時間縮短或周期時間更快有關(guān)的節(jié)約可以是真實的。按工業(yè)實際情況，例如一個生產(chǎn)工時達6000小時的工廠能實現(xiàn)明顯的節(jié)?。?/p>

　　1800噸注塑機的機械手停機時間縮短1%，將每年節(jié)省成型業(yè)者多達50000。

　　周期時間10秒的200噸注塑機每縮短0.5秒，將每年節(jié)省80000。

　　對于一些作業(yè)來說，購買機械手的成本可能是正當合理的。對不同機械手的長期效果進行研究是很值得這個努力的。

　　?后，當做出采購的決定時，要考慮機械手的性能、可靠度、安全性和成本在整個系統(tǒng)操作中起著重要的作用，這樣您所選擇的機械手應(yīng)當滿足你的系統(tǒng)的目的。